災害対応油圧駆動ロボットの高臨場感遠隔操縦のための手先負荷力推定

摘要

災害対応ロボットに求められる事項は以下の三つが挙げられる．一つ目は，高臨場な遠隔操縦が可能であることである．遠隔操縦が必要な理由としては，災害現場というのは急峻な斜面や，瓦礫が崩れそうな場所など，人が立ち入るには危険な環境であることが多いからである．そして，遠隔操縦では，奥行き，振動，力などの現場の環境情報を得られにくいという理由から，現場での作業に比べ作業効率が半減することが知られており，現状，現場作業に匹敵する作業効率を達成できる遠隔操縦システムの構成手法は確立されていない．二つ目は，災害現場は劣悪な環境であることが多いため，水や泥などに強く突然の衝撃にも耐えることである．三つ目は，大きな瓦礫を撤去するなどの重作業が想定されるため，大出力を持つことである．二つ目と三つ目を満足するロボットのアクチュエータとしては，建設機械に用いられる油圧アクチュエータが最適である．油圧アクチュエータを用いたロボットアームの高精度な位置，力制御の研究については，高応答なサーボバルブを用いた玄ら によるものや，フィードバック変調器を用いた本研究グループ によるものがある．