能動的な揺動質量を搭載した連結型リムレスホイールの実機開発

摘要

先行研究において，リミットサイクル歩行機に取り付けられた能動的な揺動質量を用いて，劣駆動歩行ロボットを間接的に制御する手法が導入されている．その大きな利点として，実装の容易さや，多種多様な移動システムに対する適用性が挙げられる．実装を行う際に重要な問題は，強制エネルギーを低減するための最適な制御入力を設計することである．本稿では，最も簡単な受動歩行モデルとして知られるリムレスホイールを2 台結合した連結型リムレスホイールを使用し，当該ロボットに対する最適な強制波形を設計するための基礎理論について報告する．また，歩行の位相応答特性が重要な役割を果たす位相振動子の理論に基づいて研究を進める．