双リング式全方向車輪機構:交差型ヘリカル歯車機構によるリング状車輪の能動化

摘要

本稿では，双リング式全方向車輪機構のリング状車輪の能動化に交差型ヘリカル歯車機構を活用した駆動原理を考案した．また，原理検証用の実機を設計・試作し，基本的動作実験により，考案原理に基づき，リング状車輪を能動的に駆動可能であることを確認した．今後は，実機を用いた平地走行実験を実施して全方向移動性能を検証する．さらに，複数の考案車輪を搭載した全方向移動車両を構築し，段差・溝踏破性能について検討していく予定である．