多足類から考える昆虫の脚間協調メカニズム

摘要

昆虫は限られた計算資源しか持たないにもかかわらず，歩行や遊泳，壁登りなどのロコモーションを環境適応的に生成することができる.これは脚を巧みに協調させることで，移動速度や身体特性，環境に応じた歩行パターン（歩容）を生成し実現されている.このような昆虫の環境に応じた歩容生成メカニズムを解明できれば，未知環境下でも適応的に移動可能な脚式ロボットの創成につながると期待される.