Improvements of the PID Algorithm's Applications in the Amart Car Multi-section Weighted Incremental PID

摘要

PID已经发展成为一个更成熟的技术，迄今为止，并具有非常广泛的应用。其应用中的大多数仅以工业生产的形式出现，而通过将其固有的变化原理直接移植到相对复杂的自动控制系统（例如智能汽车），难以实现期望的目标。在提出的方案中，使用多段增量PID控制算法，即基于增量PID控制加值，对其以前的影响历史，增加系统的范围和提高系统的稳定性;通过对每个因素的影响效应设置权重，确保其控制效应的整体灵敏度。此外在大量实验数据的基础上得到了更可靠，低错误率的归一化解，这比在实践中理论上的给定归一化方法更准确。最后，使用Matlab仿真和Freescale的智能汽车的模拟运行在随机轨道上证实了所提出的方案在车身实际操作中的可预测性和准确性;然后该算法继续发展到其他类似领域。