基于汽车运动学模型的航迹发生器设计与仿真

摘要

分析了汽车运动的特点。对不同坐标系中的姿态向量进行转换,建立了汽车运动学模型。分析了常用航迹发生器原理，结合汽车运动学模型和航迹推算原理,提出了一个新的车辆的航迹发生器，可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数，对典型的汽车动作进行模拟，对惯性元器件，包括陀螺仪和加速度计进行了仿真,最后对整个组合导航系统进行性能测试,证明了本系统在实际应用中的可行性。