随车吊逆运动学的优化算法

摘要

针对8自由度随车吊吊运作业时的逆运动学求解问题，通过任务描述建立运动学方程，并根据其机构特点对模型进行简化，提出了一种基于混沌粒子群优化算法的求解策略。该算法具有运算简单、易跳出局部极小值、计算精度高等优点，解决了逆运动学解的非唯一性。最后通过仿真研究验证了算法的有效性。