一种使用粒子群优化算法的机械臂逆运动学方法

摘要

本发明涉及一种使用粒子群优化算法的机械臂逆运动学方法，作为一种不使用Jacobian矩阵的数值解法，该法对机械臂奇异性免疫。此外，由于PSO的性质，优化指标很容易纳入适宜函数，该法明确综合考虑了关节限制。该法可用于解决非冗余和冗余串联机械臂的IK问题，也可以用于在机械臂工作空间内跟踪连续路径。由于PSO的平面设计理念，与广泛使用的GA算法相比，该法计算高效，且具有寻找机械臂多个IK解的能力。这些特征使PSO‑IK求解法成为一种有吸引力的方法，具有广阔应用前景。未来的工作包括PSO‑IK求解在避障中的应用以及在路径规划、优化控制参数等方面的扩展。