具有状态和控制时滞的非线性系统的迭代学习控制

摘要

针对实际工业过程中具有状态和控制时滞的非线性系统，在存在初始偏差和输出误差扰动的情况下，研究了具有有界扰动及期望输出的重复运行的非线性时变系统的PID 型迭代学习控制跟踪控制算法，利用迭代学习过程记忆的期望轨迹,期望控制以及跟踪误差，给出基于变批次遗忘因子的学习控制器设计,并借助u0001 范数理论和Bellman-Gronwall 不等式，讨论保证闭环跟踪系统批次误差有界的学习增益存在的充分必要条件及分析控制算法的一致收敛性。本文方案改善了系统的鲁棒性和动态特性,单关节机械臂的跟踪控制仿真验证了算法的有效性.