自平衡双吊臂式巡检机器人质心调节机构的研究

摘要

本文对自平衡双吊臂式巡检机器人在运行中抑制姿态失稳现象和提高抬臂越障能力等问题进行了分析，对二自由度质心调节机构以及基于该机构的质心调节策略进行了研究。通过改变机器人质心位置，可有效实现自平衡控制和抬臂越障等姿态调整。在质心调节机构参数设计过程中将Adams与Matlab软件相结合，通过联合仿真优化配置了满足需求的配重箱质量及质心位置。最后，综合仿真结果表明了参数选取的合理性及姿态调整策略的可行性。