基于行为设计的AUV水平面运动规划研究

摘要

AUV自主行为中对环境的适应性、反应的快速性是目前研究的难点，文中针对动态不确定环境下AUV运动规划问题，在仅考虑AUV水平机动时，提出了AUV行为模型，将AUV水平面的基本行为分为趋向目标行为和避障行为，通过行为变量的选取，建立了趋向目标行为模型、避障行为模型以及水平面的宏行为。水平面运动仿真证明了行为模型的引入使得AUV运动机制符合人类行为模式，对非结构环境表现出良好的适应性，解决了AUV在复杂障碍物环境中运动的安全问题。