面向服务任务的智能吸尘机器人研究

摘要

智能吸尘机器人的研究近年来受到国内外的重视，成为家用机器人的一个新研究方向，本文重点阐述智能吸尘机器人控制系统的硬件、软件平台并对路径规划算法进行深入研究。首先通过基于逻辑规则控制的沿墙走算法探测出房间轮廓；然后依据房间轮廓地图和清洁区域地图，采用基于图形填充原理的完全覆盖算法进行路径规划；最后利用探索式沿墙走算法和模糊逻辑避障算法解决U型房间等复杂环境的完全覆盖问题。实验结果表明所研制的吸尘机器人可以在未知或时变环境下自主工作。