多次平行泊车入库过程的研究

摘要

目前的泊车研究主要集中于对一次泊车的路径规划和路径跟踪.但是,一次泊车对泊车位长度的要求较高,在较小车位下,一次泊车难以进行或者最终的停车位置不满足停车规范.本文对车辆多次泊车的入库状态和在车位内多次移动的运动规律进行分析.以泊车位长度为基准构建一个泊车空间,车辆在泊车位中完成运动,再利用泊车结果和约束条件反过来验证入库状态的合理性.通过Matlab计算得出泊车次数、入库状态、入库半径和泊车位长度的关系,进一步可以确定一定条件下的最小泊车位长度.该研究为完整的多次泊车路径规划奠定基础.