基于递推最小二乘的路面附着系数估计

摘要

主动避撞、自适应巡航等车辆纵向安全辅助系统等,可以通过预先的防范,主动采取措施,提高车辆的安全性能,避免交通事故的发生.这类系统性能的充分发挥,依赖于路面附着系数等车辆状态信息实时、准确的估计.车辆纵向安全辅助系统的控制目标参数随路面附着系数的不同而不同,如果能够实时准确地估计出路面附着系数,纵向安全辅助系统就可以根据不同的路况采取不同的控制算法和控制策略,提高车辆的安全性能.针对车辆纵向安全辅助系统的路面附着系数实时估计问题,以车辆纵向动力学模型为基础,利用轮胎纵向力和滑移率之间的关系,通过递推最小二乘算法实现了路面附着系数的实时估计.最后,在Matlab/Simulink仿真环境下对递推最小二乘估计算法进行了验证.仿真结果表明,该估计算法基本达到了设计目标.