基于弹性带理论的多无人机实时航路规划

摘要

多无人机航路规划是基于分层规划思想下,生成航路初始规划的重要阶段.在多无人机系统中,实时任务分配和与其对应的实时航路规划是其协同工作应对多变战场环境的重要需求,规划的目标就是在短时间内给出各个目标点与多无人机的实际可飞航路和距离代价,以便后续航路详细规划与任务分配取用.在考虑地形约束、威胁约束以及最大航路约束条件下,建立多无人机航路规划模型,提出将弹性带理论应用于航路规划的动态规划算法,仿真结果表明,规划算法比传统航路规划效率高,耗时更短,可以在苛刻的时间约束和资源约束下得到效果更好的全局航路规划方案.