基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究

摘要

本文研究了由线性的一阶智能体,二阶智能体和非线性的Euler-Lagrange(EL)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性.为了实现同一个群中智能体状态能够趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议;并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性;最后,数值仿真结果验证了所提算法的有效性.