人体直立平衡过程中踝关节的反射和阻抗控制

摘要

针对人体直立扰动平衡过程中踝关节力矩的控制,提出一种基于肌电信号的肌肉反射模型和基于踝关节角度及角速度信息的PD(比例微分环节)反馈力矩控制模型,对人体控制机理做初步闸释.实验者站于测力平台上,受施加于背部的微小冲击,保持膝、髋关节不弯曲,仅通过踝关节转动维持站立稳定.通过惯性测量单元、肌电仪及测力平台获取运动学及动力学信息.采用数据拟合获取模型参数,结果表明模型预测结果与实验测量数据相符.