基于GNSS信息的潜航器发射前回溯对准

摘要

运动中初始对准可有效缩短惯导系统导航前准备时间,提高对准精度和快速性是关键.提出一种GNSS辅助潜航器捷联惯导系统运动中初始对准算法,实现了仅需母船提供GNSS信息情况下的自主初始对准,算法采用回溯实现,通过数据复用保证在对准时间短的情况下达到较高对准精度,并解决了大时间间隔速度回溯更新的数值积分问题,仅需存储少量数据适合于工程应用,算法既可用于运动对准也可用于系泊对准,实测数据表明,10 min对准后1h纯惯导定位误差优于1海里.