动力学约束下基于微分平坦的车辆轨迹规划

摘要

本文以车辆一般形式运动学模型作为研究的对象，结合动力学模型。通过应用微分平坦的方法对车辆进行轨迹规划。规划过程中将车辆的动力学约束作为优化约束函数，并从实际应用的角度出发，提出了将油耗作为优化的性能指标。通过数据拟合获得速度油耗的函数表示，并以此作为计算油耗的基础。实验结果表明，该方法应用于基于动力学的车辆轨迹规划效果令人满意。