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月面巡视器就位探测的逼近控制过程研究

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月面巡视器通过机械臂携带有效载荷设备对月面进行就位科学探测,由于载荷设备工作条件严苛,因此对巡视器到达的探测位置提出了精确要求.本文分析了巡视器精确就位探测的控制需求,建立了典型的串联型机械臂运动学模型,基于该模型设计了一种巡视器分步移动的逼近控制过程,实现了存在各类误差情况下的月面巡视器精确就位探测,为月面巡视器的遥操作实施提供新的思路.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十届学术年会》|2013年|280-283|共4页
会议地点太原
作者
谢圆; 周建亮; 李立;
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作者单位

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类制导与控制;
关键词
月面巡视器; 就位探测; 逼近控制; 运动学模型;

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