远程控制机器人辅助超声扫描与三维成像系统设计与实现

摘要

目的:开发一个远程控制机器人,充分利用机器人控制精度高、可操作性强、灵巧性高等优点,实现远程控制辅助超声设备扫描与三维成像. 方法:通过远程控制超声探头的移动,获取一系列二维图像的位置、方向以及其他超声图像数据.然后将远程获取的一系列数据按照一定格式进行保存,在扫描完毕之后利用贝塞尔插值算法进行三维重建与显示,获得扫描的人体组织的三维图像. 结果:用体模进行相关实验,对分辨率体模进行了定量分析,统计的数据结果误差在7.5％之内,对甲状腺、腰椎、乳腺、胎儿体模以及人体组织手臂、小腿进行定性分析,可以大致的重建出组织的三维图像. 结论:对体模的定性与定量实验,证明系统的可行性和合理性,具备一定的实用价值.