绝缘子水冲洗机器人视觉伺服仿真

摘要

视觉伺服研究是绝缘子水冲洗机器人研究的重要内容,其研究成果用于机器人自动瞄准绝缘子.水冲洗机器人采用基于图像的视觉伺服控制方案,对冲洗机器人的图像雅克比矩阵进行计算,设计基于机器人位姿参数和绝缘子高度信息获取图像深度的方法,最后基于Robotics Toolbox和Visual Servoing Toolbox工具箱对冲洗机器人视觉控制方案进行建模、仿真,结果表明基于图像的机器人视觉伺服系统能够实现对绝缘子瞄准功能.