模式切换控制的线性矩阵不等式初值补偿

摘要

在随动系统中,当转换搜索跟踪或跳跃跟踪控制模式和进行追踪跟随控制模式时,反馈控制器的初值已经被调整了,使得瞬态响应发生变化.本文提出了一种利用线性矩阵不等式(LMIs)的简单的初值补偿方法(IVC),替代了传统使用利亚普洛夫(Lyapunov)方程的方法.LMIs方法包括改善L2范数意义下的瞬态响应以及最小化随动系统的H∞范数,这样可以有效减小诸如对象状态、跟踪误差和控制量等控制条件.通过求解只有一个带约束的线性不等式的优化问题,获得最优的控制器初始值.利用一系列的模拟仿真试验验证了这种方法的可行性.