复杂环境下GNSS/INS紧组合导航系统性能分析

摘要

INS和GNSS两系统具有优势互补的特点，其组合导航是当前的研究热点。本文以紧耦合方式作为研究对象，在阐述各自导航原理的基础上，引入扩展Kalman滤波器进行信息融合。模拟特定的含INS误差的载体运动轨迹，并在可见星数目减少和干扰条件下验证了组合导航的性能。试验结果表明，EKF运用自适应调节因子能较好的消除噪声和伪距抖动的影响，各导航参数结果的误差均得到有效的收敛，提高了导航设备在恶劣环境下的生存能力。