车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统设计

摘要

针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统.以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMUMPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM.通过I2C和UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传.系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS.为验证系统可行性进行了实测跑车实验.结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性.