基于颜色特征的漂浮机器人三点定位系统

摘要

针对现有机器人全局相对定位方法的局限性，研究和提出了一种带有颜色特征的漂浮机器人定位算法。首先，在机器人表面标定3个红色标记点，利用CCD摄像机和图像采集卡采集全局视图，并将采集到的视图用HSI模型描述，从而增强颜色特征的鲁棒性，减少光照等外界因素的影响。然后，通过对HSI模型图像全局扫描、滤波和除噪，确定机器入表面3个标记点的位置，再根据三点定位法找出机器人在图像中具体的像素位置和像素姿态。最后，按照微分坐标转换法，根据已知的机器人像素位置和像素姿态数据，求得其在工作台上的实际位置和姿态，以达到精确定位的目的。与同类方法相比，该方法可以显著提高算法的效率和精度。