舰载直升机位置姿态测量方法研究

摘要

本文提出了一种两步直升机位置姿态参数估计方法。该方法首先随机选取助降陆标中心H型标志的四个角点(任意三点不共线),采用线性方法汁算位姿参数,然后以得到的位姿参数作为初始值,由嘲投影得到的椭圆的六个系数方程,构造一组非线性方程组,采用非线性最优化的方法对第一步得到的结果进行优化,从而得到位置姿态参数的最优解。数字仿真实验表明,该算法精度高、鲁棒性强,对图像检测精度要求低,特别是检测噪声为零均值的白噪声时,有着很好的抗噪性。