影像追踪于人身型轮式机器人之应用

摘要

本文利用影像追踪技术以及FPGA-based比例微分积分控制法则，以完成一新的轮式移动式机器人载具软硬件系统之研制，并配合接口电路，使之与各类传感器和驱动器能够妥善工作，达成餐厅服务型机器人递送餐点之工作目的。机身以Altera EPM1270T144C5芯片为其主要系统，而遥控器则使用EPM3064ALC44-10芯片。机身的行走动作为自动侦测，藉由循轨感测电路将侦测到的路线转换成信号传送给控制器，之后控制器会将接收到的信号进行处理再下达命令给马达，完成端盘、自走及放置之动作模式，其中端盘及放置物品之动作由影像追踪遥控。模拟及实验结果证实制作成品能确实达到预期的功能。