基于栅格地图的通用机器人避障算法

摘要

在栅格地图的支持下,针对局部路径规划中的极小值陷阱问题,提出了可用于任意形状障碍物的通用避障算法.仿真结果表明,在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下,移动机器人能以稳定、光滑、合理的路径快速运动到目标点处.