基于VFH+算法的机器人实时地图创建与避障

摘要

为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率,本文对VFH+算法进行改进.将超声波传感器分组分段进行工作以避免相互之间的干扰,对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性;改进代价判定函数以便对通行代价进行更准确的标识;设计基于动态阈值的局部循环跳出机制以克服固定阈值导致的问题.仿真结果表明改进的算法是有效的.