基于融合量测预报器的联邦滤波故障检测方法

摘要

基于融合状态递推器对各个子传感器的量测预报,本文提出了一种新的联邦滤波器传感器故障检测方法.该方法基于融合状态递推器对各个子传感器的量测预报,利用高精度的融合量测预报与各传感器量测之间的偏差构造x2统计量,进行故障检测.该方法的重要特征是实现先检测后滤波,可以在各子滤波器启动之前确定对应传感器量测的有效性.仿真结果表明,与传统的检测方法相比,不但具有较高的故障检测灵敏度,同时降低了复杂性和提高了运算效率.