五自由度康复机器人的BP网络控制模型研究

摘要

本文针对康复机器人建立了五自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对人体肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型.仿真实例表明,BP神经网络方法比传统方法收敛快,学习精度高,并具有较好的网络泛化能力。