鞅超收敛定理与时变系统鲁棒输出跟踪误差的收敛性

摘要

该文简单回顾了自适应控制系统稳定性的研究成果，传统的时不变系统稳定性判据方法对于时变系统无效，指出了实破时变随机系统稳定性研究的困难，在于稳定性判据方法的建立。并介绍了时不变随机系统和时变随机系统的稳定性研究工具－－鞅收敛定理和超收敛定理，利用后者分析了投影算法构成的自适应控制系统的收敛性。