滞空状态下小型双涵道无人机的姿态模型辨识

摘要

目的:为了实现对倾转式超小型双涵道无人机的精确控制,建立在滞空状态下含有未知参数的倾转式双涵道超小型无人机姿态模型.对于双涵道无人机在滞空状态下的牛顿动力学、空间姿态以及姿态模型辨识进行研究.方法:首先对超小型双涵道无人机在滞空状态下的牛顿动力学特性进行分析,然后结合其在滞空状态特性和牛顿动力学特性,得到无人机的变姿机理,最后采用机理分析和系统辨识相结合的方法,建立含有未知参数的倾转式双涵道超小型无人机姿态模型.结果:通过实验分析5000组飞行数据,得到三个姿态角的模型输出和实际输出的对比,误差.结论:由飞行数据采用子空间方法对上述姿态模型进行辨识,从而得到了完整的滞空状态下超小型双涵道无人机准确的姿态模型。