一种尾推式双涵道无人机模糊自适应姿态控制方法

摘要

本发明提出一种尾推式双涵道无人机模糊自适应姿态控制方法，该方法针对尾推式双涵道布局的无人机，该无人机通过双涵道转速差动操纵滚转运动，尾旋翼纵向和横向周期变距分别操纵俯仰和航向运动；针对该特殊构型无人飞行器的操纵特性和操纵规律，利用专家经验的模糊自适应控制算法，模仿人类经验的方式进行模糊推理，依据被控对象的数学模型，研究姿态偏差及其速率偏差E/EC变化的规律，从而建立自适应模糊PID参数修正规则表，在控制过程中动态获得初始PID参数的修正量。仿真结果表明在线实时修订的PID参数对该尾推式双涵道无人机姿态控制可以获得良好的控制效果。