基于直方图均衡化的果树枝干图像分割方法

摘要

针对农业采摘机器人路径规划过程中的障碍物枝干准确识别问题,本文提出了基于直方图均衡化基础上的果树枝干迭代阈值图像分割方法.首先,通过颜色空间变换,将RGB颜色空间的苹果枝干图像转换到XYZ和I1I2I3颜色空间,对采集图像进行直方图均衡化处理;然后,采用X-Y色差因子和I2颜色因子为颜色特征对均衡化处理后的苹果枝干图像进行迭代阈值分割,从而剥离出枝干区域.实验结果显示,采用所研究方法能够将果树枝干成功的分割出来,为后续的障碍物枝干识别和定位工作奠定了良好的基础。