基于kinect相机的自然生长状态下果树枝干的三维构建

目录

第1章 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 果实识别采摘

1.2.2 点云的匹配

1.2.3 树枝三维重建

1.3 拟解决的关键技术问题

1. 模拟环境下树枝识别重建的难点

2. 真实环境下树枝识别重建的难点

3. 树枝点云三维重建的分支问题

1.4 课题研究内容和文章结构安排

1.5 本章小结

第2章 点云获取设备的选型与标定

2.1 点云获取设备选型

2.1.1 点云数据的获取方式

2.1.2 深度相机的对比与选取

2.2 Kinect v2相机简介

2.2.1 Kinect v2相机构成

2.2.2 Kinect v2相机工作原理

2.3 Kinect v2相机标定试验

2.3.1 彩色相机标定

2.3.2 深度相机标定

2.4 本章小结

第3章 点云匹配算法的改进与优化

3.1采集点云及预处理

3.1.1 点云的数据获取和转化

3.1.2点云预处理

3.2 改进点云匹配算法

3.2.1 经典点云ICP匹配算法

3.2.2 改进点云ICP匹配算法

3.3 优化点云分割算法

3.3.1 点云多特征提取

3.3.2 点云分割

3.4 点云匹配试验分析

1. 试验平台

2. 试验设计

3. 试验对象

4. 试验指标

5. 试验结果

6. 试验分析

3.5 本章小结

第4章 果树的三维点云重建

4.1 枝干点云的骨架提取

4.2 骨架分析与分支的判断

4.3 枝干重建试验分析

1. 试验平台

2. 试验设计

3. 试验对象

4. 试验指标

5. 试验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 论文研究总结

5.2 论文工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间的科研成果

致谢

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