基于特征模型的双电机伺服系统自适应控制

摘要

为了满足伺服系统高精度、高动态性能的要求,在齿轮啮合的双电机驱动系统中,对基于特征模型的自适应控制方法进行了应用研究.结合控制性能要求,建立了双电机驱动系统的二阶时变差分方程形式的特征模型.基于该特征模型,设计了带积分的黄金分割自适应控制器;进一步提出了一种自适应前馈和带积分的黄金分割自适应反馈相结合的复合控制算法.仿真结果表明:采用所提控制方法可以大幅度提高跟踪正弦信号的精度,全面提高伺服系统的动态性能.