并联平台的指向控制研究

摘要

随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高.面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究.首先,介绍了精密指向并联平台的结构特点及基于Kane方法的完整动力学方程;其次,提出了一种基于动力学模型的鲁棒性PI控制算法,利用此算法控制上平台的位移;最后,利用联合仿真技术对控制算法进行了验证.结果表明,仿真得到的位移轨迹与目标轨迹吻合度良好,证明了鲁棒性PI控制算法的有效性.