基于TLS的泰勒级数展开水声定位算法

摘要

随着人类对海洋资源不断开发,人们对水下载体的定位技术要求也越来越高.作为水面GPS定位技术在水下的延展,水声定位系统已成为海洋工程应用中不可或缺的支持设备之一.目前,基于TOA的水声定位技术因具有较高定位精度而得到广泛运用.其定位原理一般是将非线性观测方程转换为线性方程近似.泰勒级数展开法在处理非线性方程方面有着解算精度高、收敛速度快、适用性和稳健性强等优点,但它对初始参考点的依赖性较强,是一种局部收敛迭代算法.由算法仿真和海试结果表明，基于TLS 泰勒级数展开算法较好地解决了迭代初始参考点的选择问题，当站址测量误差一定时，在相同的测距误差条件下通过加权最小二乘定位具有更高的解算精度和良好的抗观测量误差和站址误差性能。