基于泰勒级数展开的总体最小二乘水下短基线定位算法研究

摘要

针对浅水环境中声波在传播时速度变化不大的特性,提出了一种基于泰勒级数展开的总体最小二乘水下短基线定位算法.构造定位方程中误差向量的增广矩阵,利用奇异值分解得到水下AUV的坐标,将其作为初始值进行泰勒级数展开迭代.仿真结果与最小二乘算法进行比较,所提算法受环境影响较小,稳定性强,实时性较好,且精度有明显提高.