基于分布式CAN总线的智能水下自主航行器设计

摘要

由于人类文明的高速发展和陆地资源的过分开采与利用,人类对海洋资源的需求越来越强烈.智能AUV是集人工智能、水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制以及导航和通信各子系统为一体的高科技平台,在复杂海洋环境中可以执行各种军用和民用任务,对人类开发海洋资源有重大意义.根据智能AUV的特点,提出了软、硬件设计方法,主要包括:基于PC104的控制系统硬件设计、分布式CAN总线通信架构、基于VXWORKS的软件体系结构.与传统的AUV设计方法相比,由于采用了分布式CAN总线,可以挂接多个传感器设备,且硬件设计简单,采用基于VXWORKS的软件体系结构,可以提高系统的实时性和可靠性.对AUV的工程设计有较好的参考价值.