基于RGB-D传感器的车间三维场景建模

摘要

自动引导小车(AGV)是柔性制造系统的重要组成部分,为了实现AGV智能化自主运行,必须使其能感知和理解车间环境.三维场景建模比二维地图更适于表达非结构化场景的环境信息,然而已有的激光雷达技术和视觉技术实现方法都有其不足之处.本文探讨了利用RGB-D深度传感器,结合移动机器人及开源机器人操作系统(ROS)建构面向制造车间环境的复杂大场景三维建模软硬件系统的方法,介绍了其光机电硬件和ROS软件各模块组成和功能以及集成设计、扫描策略,并用该集成系统进行了车间局部环境自动连续扫描、数据拼接、三维建模实验.结果表明用该系统可以较好地完成三维场景建模任务.