РЕКОНСТРУКЦИЯ ТРЁХМЕРНЫХ СЦЕН НА ОСНОВЕ ТОЧНЫХ РЕШЕНИЙ ВАРИАЦИОННОЙ ЗАДАЧИ РЕГИСТРАЦИИ МУЛЬТИСЕНСОРНЫХ ДАННЫХ

摘要

Предлагается точное решение задачи минимизации функционала,состоящего из двух слагаемых,которые измеряют средние квадраты расстояний для визуально-связанных характерных точек на изображении и средние квадраты расстояний для облаков точек на основе метрики точка-плоскость.В работе описывается точный метод реконструкции трёхмерного динамического окружающего пространства и свойства точных решений.Предлагаемый подход позволяет улучшить точность и сходимость методов реконструкции для сложных и крупномасштабных сцен.