AEKF参数辨识在UAV自动驾驶仪中的应用

摘要

设计了UAV自动驾驶仪,引入AEKF(增广的扩展卡尔曼滤波)在线辨识气动参数.根据经典控制理论设计了某UAV的俯仰、偏航及滚动通道的控制律轨为提高驾驶仪的鲁棒性,将AEKF滤波器引入闭环回路,并增加强跟踪补偿项,在闭环回路中在线辨识气动参数轨驾驶仪根据指定的控制系统设计指标,使用辨识出的气动参数、飞行高度和速度进行控制增益在线计算,形成自适应驾驶仪.UAV六自由度飞行仿真表明,使用舵偏角以及惯组数据,工作在闭环回路的AEKF滤波器在飞行过程中能够准确的辨识重要的气动参数;相比于传统的驾驶仪,自适应驾驶仪可以克服大的气动参数预测偏差,以及飞行过程中气动参数的突变,具有更强的鲁棒性.