基于约翰迪尔全地形车的AutoTrac导航试验平台构建

摘要

约翰迪尔AutoTrac自动导航系统是较为先进的农业机械自动导航系统,目前只适用于约翰迪尔某些固定型号的拖拉机,严重制约了该导航系统的进一步推广应用与深入研究.基于构建约翰迪尔XUV825i全地形车的AutoTrac导航试验平台,解决AutoTrac自动导航系统不直接适用于其他车型问题.首先对全地形车进行机械改装使AutoTrac能在全地形车上正常运行,并进行AutoTrac AB直线导航模式试验,分析试验数据并最终对改装后全地形车导航跟踪精度给出评价.试验结果表明,在平坦路面上,AB直线导航路径的最大横向偏差为6.61cm,平均误差为4.79cm,均方根误差为6.49cm.说明改装后的825i全地形车不影响AutoTrac自动导航系统的导航精度,具备实时、稳定跟踪直线路径行驶能力.该试验平台的成功搭建对约翰迪尔AutoTrac自动导航系统的进一步推广以及农机导航的进一步深入研究具有积极意义.