基于贝叶斯学习方法的多机协作巡视算法

摘要

多机器人巡逻一般指在给定的区域中存在n个机器人和m个待巡视的点或区域，通过设计策略，在满足巡视频率等指标的情况下，完成对整个区域的巡视。针对开放道路交通系统中多机协作进行巡视的问题,设计了一种适用于未来以无人驾驶车为主、无红绿灯道路交通系统的基于贝叶斯学习方法的巡视算法,主要包括区域选择和路径选择两步.区域选择完成初始点到目标点所经子区域的评价、选择;路径选择主要完成子区域内部路径的选择.利用贝叶斯学习方法对区域选择和路径选择过程进行了评价和不确定度的度量.通过仿真实验验证了本文提出的算法能够在满足时效性最优的情况下,完成巡视任务.