自主水下航行器回收控制算法研究

摘要

针对军事侦察和海洋环境监测领域中对自主水下航行器(AUV)水下自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收过程中回坞和入坞的导引和控制问题,将水下自主回收过程分为回坞导引和入坞控制两个连续的阶段,其中:回坞阶段采用经典的视线(LOS)导引法,使AUV到达回收器正前方的回坞航路点;入坞阶段采用非线性横向跟踪控制方法,使AUV精确沿回收器中轴线的入坞直线航路航行并最终进入回收器.