工业机器人关节控制误差的最优分配

摘要

该文提出了将给定的机器人轨迹误差分配到各关节的最优分配方法。使得机器人既能满足给定的轨迹误差要求，又能使机器人控制驱动系统的成本尽量降低。文中以六自由度多关节型机器人为例应用了该方法进行误差分配。（本刊录）