相对滑动瞬时过大时的牵曳传动伺服控制

摘要

过大的相对滑动会使牵曳传动机构工作在非线性区域，导致伺服控制精度的严重劣化，故必须加以限制。该文采用的PID滑模控制方式可有效抑制相对滑动瞬时过大现象，以及由此引起的伺服误差波动。